« Lorsque je suis revenu d’Espagne et de Gaule après avoir heureusement réglé les affaires dans ces provinces, sous le consulat de Ti. Nero et de P. Quintilius, le sénat décida en l'honneur de mon retour de consacrer un autel à la Paix Auguste près du Champ de Mars, autel sur lequel il décréta que les magistrats, les prêtres et les vierges Vestales procéderaient à un sacrifice anniversaire ».

C’est avec ces paroles qu'Auguste nous fait part dans les Res Gestae, son testament spirituel, de la volonté du Sénat d'ériger un autel à la Paix à la suite des exploits que lui-même avait accompli au nord des Alpes entre les années 16 et 13 av.J.C., notamment la soumission des Rhétiques et des Vindéliciens, le contrôle définitif des défilés alpins, la visite à l'Espagne enfin pacifiée, la fondation de nouvelles colonies et l'imposition de nouveaux tributs.

La dedicatio de l'Ara Pacis, son inauguration, eut lieu le 30 janvier de l'an 9 av. J.C..
Il semble, d’après le témoignage de l’historien Dion Cassius (LIV, 25.3), que le Sénat proposa dans un premier temps de construire l’autel à l’intérieur de son propre bâtiment, la Curie; mais l’idée n'eut pas de suite et le choix se porta sur le Champ de Mars septentrional, d'urbanisation récente. L’autel dédié à la paix allait ainsi se dresser, et ce n’est pas un effet du hasard, au centre du vaste plateau qui était traditionnellement le théâtre des manœuvres de l'armée, de la cavalerie et, à une époque plus récente, des exercices gymniques de la jeunesse romaine.